Hitomi Kanzaki è una studentessa liceale dedita all'atletica leggera e... ai tarocchi; pare abbia infatti delle innate capacità chiaroveggenti. Proprio durante una prova atletica (100 metri in meno di 13 secondi) per strappare un bacio al suo amato Senpai Amano, Hitomi si "scontrerà" con un ragazzo misterioso, con tanto di spada ed armatura, improvvisamente apparso sulla pista. Costui è il principe Van Fanel di Fanelia, che sta combattendo contro un drago della terra, che subito dopo farà la sua comparsa. La caccia al drago è il rito con cui il principe erediterà il trono di Fanelia, dopo aver battuto il drago e aver preso dal suo corpo esanime il Drag-Energist. Sarà proprio Hitomi a salvare Van da morte certa, grazie ad una delle sue visioni, e a permettergli di sconfiggere il drago. Ma, come un fulmine a ciel sereno, una colonna di luce avvolge Van e Hitomi trasportandoli in un luogo sconosciuto, nel cui cielo... si stagliano la Terra e la Luna? Si... questa è Gaea (si legge Gaia), pianeta natale di Van, ove la Terra è conosciuta col nome di Luna dell'Illusione.
Giunta in Fanelia, Hitomi farà la conoscenza del sommo Balgas, maestro di spada di Van, e avrà un'altra visione: Fanelia messa a ferro e fuoco dai "giganti invisibili" e Balgas morto. Purtroppo la sua predizione si avvererà e Van riuscirà a portarla in salvo a bordo dell'Escaflowne, il Guymelef ispano (Guymelef = termine con cui si definiscono giganteschi robot da battaglia) che il principe attiverà grazie al Drag-Energist sottratto al drago della terra. Guymelef di rara bellezza quelli costruiti dagli Ispano, che hanno la caratteristica esclusiva di legarsi al proprio pilota tramite un patto di sangue... patto che lega la vita del pilota a quella dello stesso Guymelef... stesso patto che lega Van e l'Escaflowne.
I due ragazzi si troveranno a dover combattere contro Dornkirk, l'imperatore di Zaibach, che sogna di unificare l'intero pianeta di Gaea sotto un'unica bandiera, quella di Zaibach ovviamente, utilizzando il potere perduto di Atlantide.
Il potere di Atlantide... si narra che gli Atlantidi vivessero sulla Luna dell'Illusione e avessero sviluppato un'avanzatissima tecnologia. Riuscirono a costruire una macchina che trasformava i desideri in potere; per sentirsi più vicini agli Dei, chiesero ed ottennero delle angeliche ali ma... il potere dei desideri portò alla distruzione lo stesso popolo degli Atlantidi che, proprio col potere dei desideri, creò un nuovo pianeta sul quale rifugiarsi e ricominciare: Gaea.
E adesso l'imperatore Dornkirk vuole risvegliare proprio l'antico potere di Atlantide ed impossessarsene per assicurare agli abitanti di Gaea il destino perfetto, un mondo di pace, senza guerre, un mondo nel quale si avverano i desideri della gente, un mondo che non potrà mai esistere, perché destinato alla distruzione proprio a causa di quello stesso potere che tempo addietro distrusse la stirpe degli Atlantidi, la stirpe degli Uominidraghidivini, alla quale lo stesso Van Fanel appartiene.
Al servizio di Dornkirk troviamo il consigliere militare Folken Fanel (fratello di Van), che ha tradito la sua stessa Fanelia per seguire gli ideali di Dornkirk (Folken ha infatti ideato il mantello illusorio, che rende invisibili i Guymelef di Zaibach... ricordate i giganti invisibili?) ed il comandante Dilandau (dall'oscuro passato, i cui ricordi confusi riaffiorano di tanto in tanto nella sua mente... come l'immagine di una ragazzina felice), oltre alle quattro armate demoniache di Zaibach.
Anche Van e Hitomi troveranno degli alleati, primo tra tutti Allen Schezar, per il quale Hitomi perderà la testa, perché le ricorda il Senpai Amano.
Le battaglie tra Guymelef si susseguiranno ad un ritmo frenetico e Zaibach sembrerà avere la meglio, ma qualcosa offuscherà la visione del futuro ideale di Dornkirk nella sua macchina di predizione del destino: l'amore che sboccerà tra Van e Hitomi, un amore di cui tarderanno ad accorgersi i due stessi ragazzi.
